AI机器人码垛垛型规划定制：混码稳定性与节拍约束

混码垛型排布长期依赖老师傅经验：箱型一变、托盘规格一换，就要重新试排。本阶段实验把垛型规划拆成三个可计算的约束——层间交错率、整垛重心偏移量与机器人可达抓取顺序：先用约束求解生成候选层型，再用轻量策略网络在候选集合中按节拍择优。

试点线覆盖 12 种常见箱型与 3 种托盘规格，单次垛型生成由人工约十几分钟压缩到 3 秒内，整垛重心偏移控制在 25 mm 以内；因抓取顺序不合理造成的机器人空走行程减少约 18%，塌垛返工从每周数次降为偶发。

·进展：垛型评分与抓取序列已解耦，现场可按箱型库单独调参，不必整体重训；
·下一步：接入尺寸实测与箱重数据，验证在线纠偏及中途换箱型时的动态重排能力。