码垛是典型的"约束多、模板少"环节：箱型尺寸、单箱重量、允许承压层数、托盘规格与垛高上限互相牵制，多数产线仍靠固定模板或老师傅经验，换一次箱型就要重新试垛。
我们尝试把垛型生成拆成"约束求解 + 稳定性打分"两步，在自动化流程实验室做小规模验证：
· 生成侧：将箱体长宽高、重量、承压上限、托盘尺寸与垛高作为硬约束，输出若干候选垛型，而非单一答案；
· 评价侧：对候选垛型计算重心偏移、层间咬合率与底层承压三项指标，加权打分后取最高分下发，低分方案保留为备选。
阶段性观察：在某家电包装线的试点中，换型时垛型生成由人工试垛约 15 分钟缩短到秒级输出；前三层用相机复核实际摆放偏差，试点期内倒垛与压损反馈明显减少，但样本量仍有限，尚不足以给出通用结论。
下一步计划有两点：一是把机械臂抓取顺序与垛型联合优化，减少空行程与重复抬手；二是引入箱体受压变形反馈，动态修正承压层数估计，让评分更贴近真实堆码状态。
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