在包装线末端的码垛环节，垛型规划长期依赖老师傅的经验。纸箱尺寸公差、封箱胶带外凸、托盘来料偏差叠加后，理想垛型往往在第三四层开始歪斜。我们把这问题拆成可观测的子任务：先用线扫相机与轻量分割模型识别单箱的实际外廓与朝向，把「名义尺寸」替换为逐箱实测值；再把垛型生成视为带约束的装箱问题，在重心投影、层间压缝、托盘边界三类约束下搜索可行解，而非套用固定模板。
要点：
1）进展：在某食品包装线离线回放三个月历史箱型数据，垛型生成在 0.4s 内完成，重心投影落入托盘内切圆的比例由 82% 提升至 96%，层间越界告警下降约七成。
2）下一步：把垛型输出接入码垛机节拍与抓取位姿，验证「垛型—轨迹」联合可行性；同时处理软箱受压后外廓时变的问题，避免视觉实测值与落垛瞬间状态失配。
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