在离散装配车间，AGV 的瓶颈往往不在单车导航，而在多车争抢同一段通道和充电桩时的排队与死锁。本期自动化流程实验室做了一次小规模验证：把「任务分配」与「路径避让」拆成两层，上层按载重、剩余电量、预计到达取货点时间做任务—车辆匹配，下层用带时间窗的预约表做时空路径搜索，车辆在冲突点前等待或改道，而不是原地僵持。充电被当作一类可竞标的任务下发，低电量车辆优先获得近端桩位，避免空跑回充或堵在桩前。
进展：在 8 台 AGV、17 个取放点的仿真环境中，平均任务等待时间下降约 18%，每班死锁干预次数由 4~5 次降至 0~1 次；搬到真实产线试跑时，因人工地牛占道和临时工位呼叫，收益缩水到约 9%，说明模型对现场扰动仍较敏感。
下一步：接入卷帘门、电梯与工位呼叫信号做在线重调度，并尝试用学习型策略替代部分手工预约参数，先在半封闭区域跑通再扩面。
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