在食品与日化后道包装线，码垛环节长期依赖示教轨迹与固定垛型，换箱型或来料姿态偏移时易出现垛体不稳、倒垛与停机。本期《自动化流程实验室》围绕码垛的柔性问题，完成一组实验性探索。
进展方面，我们采用「离线垛型规划+在线视觉复核」的双层结构：上层依据箱体尺寸、重量分布与托盘规格，用启发式搜索生成满足重心约束与层间咬合的垛型序列；下层通过单目相机对来料箱体做位姿估算，在抓取前对偏移量进行补偿，并在每层完成后复核实际码放位置，偏差超限时触发重抓或降级摆放。
阶段性数据：在一条混线纸箱码垛测试中，换型调整时间由约25分钟降至3分钟以内，垛体偏移超限率由6.2%降至1.4%，未出现倒垛。
下一步计划：补充不同摩擦系数与箱体形变条件下的垛型稳定性评估，并验证视觉复核在低照度与高反光膜包装上的鲁棒性。
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