在多品类纸箱混线码垛场景中，垛型长期依赖老师傅经验或固定模板，换一个箱型就要重新示教。本轮实验把流程拆成三段：视觉测箱（长宽高与重心偏移估计）、垛型求解（层内交错、层间锁扣、不越托盘边界、机器人可达性约束）、下发验证（仿真碰撞检查后再生成轨迹）。在一条含 4 种箱型、托盘 1.2×1.0 m 的测试线上，垛型生成耗时由人工约 20 分钟降至 8 秒内，单垛平均堆高提升约 1 层，连续运行两周未出现塌垛。要点：1）稳定性评分引入缝错位率与层间覆盖率两个可量化指标，比单纯追求“码得满”更可控；2）下一步接入力觉反馈，在抓取瞬间估计实际重量分布，对偏载箱型做动态改层。
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