打磨是自动化落地上较难的一环：来料尺寸有波动，砂带砂轮随加工逐渐磨损，仅按固定轨迹和固定压力执行，容易出现局部过磨或欠磨，最终仍要靠人工补磨。本期实验室围绕“力控＋去除量补偿”做了一组实验性尝试。
思路是把打磨拆成两层：外层仍由离线程序确定走刀轨迹；内层用末端力传感器做接触力闭环，按力偏差实时微调法向位置。同时利用试磨阶段采集的少量数据，拟合“法向力—主轴转速—进给速度—单次去除量”的经验关系，反算各轨迹段的力与进给设定，并对砂带磨损做在线估计，按漂移量缓慢补偿。
要点：
• 阶段进展：在平板与简单曲面件上完成验证，接触力波动收窄，厚度去除一致性较固定压力方案改善；单件节拍与人工基本持平，本轮未追求提速。
• 下一步：把补偿参数与离线程序绑定，覆盖变曲率曲面与多材质切换；长期需引入去除量在线测量，否则模型仍依赖试磨标定。
我们不做“一键替代打磨工”的设想，目标是把过磨返修与人工补磨量降下来，让机器人在有波动的来料前保持稳定输出。
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