AI机器人去毛刺定制：恒力控制与轨迹补偿

去毛刺是自动化产线上最难标准化的工序之一。毛刺尺寸随刀具磨损、铸件批次与浇口位置波动，固定轨迹要么残留、要么过切伤及基准面。我们在自动化流程实验室搭了一条小批量验证线，把「力」作为过程变量引入控制回路。

做法分三步：一是机器人末端加装力/力矩传感器与浮动主轴，按材料标定接触力区间（铝件约 15–25 N，铸铁件约 25–40 N），由力闭环实时修正 Z 向进给；二是用位置偏差反推实际去除量，生成逐件轨迹补偿量写回程序，减少人工示教修点；三是把每件的力—位移序列作为特征，识别异常件并决定是否二次走刀。

阶段性进展：

• 在 300 余件铝件与铸铁件的小批量试跑中，需人工返修的比例由纯经验方式的约两成降到一成以内，单件节拍波动控制在 ±1 s；残留毛刺集中在内腔交叉孔位，仍是当前难点。
• 下一步将去除量估计接入换刀与耗材寿命管理，并补充不同批次毛刺分布采样，验证补偿量的长期稳定性。

我们不做「去毛刺全自动」的承诺，先把力闭环与轨迹补偿这两件事做扎实。